1 概述

        目前，RTK 技术已经非常成熟，它是利用一个静态 GNSS 基准站通过无线数传链路提供差分改正信息给流动站，从而流动站可以实时获得厘米级定位结果。

        但在很多应用中，这种技术的使用受到了限制。譬如无人机导航飞行、飞机动态相对定位应用等，基站也是处于运动状态中，其点坐标也在实时变化，传统的RTK技术无法应用。

        在这种情况下，我们需要使用一种新的RTK结算技术，它适合基站处于运动的环境应用，而且控制点和被观测点之间的基线是时刻处于变化中。两站之间传递一些必需的观测数据，在一个站点上通过算法结算，可以实时得到两个动态目标之间的相对位置 (或矢量解)。

2 系统结构图

        如下图所示，两架飞机在空中飞行，它们之间的相对距离为100km 左右。我们需要知道两架飞机直接的相对位置，并要求精度在3~ 5 米左右。

        两架飞机上都安装有GNSS控制单元，并与无线链路单元连接 (如微波链路)。A飞机实时将自身的一些观测数据通过无线链路发送到B飞机，B飞机实时接收到从A发送来的观测数据，并结合自身的观测数据，进行实时差分结算，从而得到 B->A 矢量解，通过一定的结算，可以得到WGS84坐标系下的DX、DY和DZ值；或者可以得到动地东北天坐标系下的北向、东向、垂向三轴分量的投影值。

        所用的技术，包括硬件模块、软件算法都是成熟、可靠的，之前已经在多个动态测控项目中得到应用。

3 可靠性分析

        由于两架飞机相距较远，传统光学测量方法不容易实现，而且传统光学测量受天气、观测员操作水平的限制很大。利用 GNSS 实时差分技术，可实现系统自动跟踪、数据解算、出报表等一系列任务。飞机在空中飞行，由于没有遮拦物，一般可保证接收到9颗左右的卫星，足以保证差分结算算法对卫星观测数据的要求。

        由于有别于传统RTK 技术，其定位精度要略低于RTK定位，但可以满足3 ~ 5 米的相对定位精度。根据GNSS差分原理，在30公里范围内，如果收星情况较好，可以保证50厘米的相对定位精度。在100公里时，尽管电离层会造成一定的数据误差，但通过内嵌的滤波算法，可以满足3 ~ 5 米的定位精度。